LXM26系列伺服支持PTI控制，Modbus控制，模擬量控制，以及端子控制。

LXM28系列伺服在LXM26系列伺服的基礎上增加了CANopen，Ethercat以及Sercos控制，LXM28E和S系列伺服不支持PTI控制，模擬量和端子控制。

LXM26系列伺服支持脈沖模式PT,內部任務模式PS，速度模式V，轉矩模式T，內部速度模式VZ，內部轉矩模式TZ以及雙模式切換

LXM28A系列伺服除支持上述運行模式外，還支持CANopen運行模式，其中CANopen運行模式包含以下子模式：

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Homing

·Interpolated Position

·Cyclic Synchronous Position

·Jog

·Electronic Gear

·Analog Velocity

·Analog Torque

LXM28E系列伺服只支持Ethercat運行模式，其中包含以下子模式：

·Jog

·Profile Position

·Profile Velocity

·Profile Torque

·Profile Homing

·Interpolation

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

LXM28S系列伺服只支持Sercos3運行模式，其中包含以下子模式：

·Profile Homing

·Cyclic Synchronous Position

·Cyclic Synchronous Velocity

·Cyclic Synchronous Torque

我們在使用模擬量或脈沖控制LXM26/28系列伺服時，有時候會發現使能之后，未給任何命令，伺服會緩慢運動，此現象稱為零點漂移，處理零點漂移有兩種方法：

1. PT模式時，將脈沖方式從脈沖/方向改為CW/CCW模式

2.設置零漂抑制，設定P1-38參數略大于緩慢運行的速度（P1-38單位為RPM），在DI1-DI8中找一個未使用的點，將其設置為5(ZCLAMP)，重啟之后即可抑制零漂。

LXM26/LXM28A系列伺服PT模式電子齒輪比設置參數為P1-44和P1-45，計算方法為(1280000/P1-44)*P1-45，以默認參數為例，1280000/128*10=100000，表示PLC給100000個脈沖伺服運行一圈，速度為1轉每秒，即60RPM。

LXM28A,LXM28E系列伺服使用通訊模式控制時無法通過面板修改電子齒輪比，必須通過通訊配置修改CANopen索引6091和6092的值來修改（LXM28E的Ehercat是基于CANopen協議，所以也可以參考CANopen索引地址），具體算法如下：

分辨率 = (6092:1h / 6092:2h) x (6091:1h / 6091:2h)

伺服驅動器在PT模式下，回零模式取決于PLC，伺服作為執行元件執行PLC發出的回零邏輯，以TM241為例，支持以下回零模式：

具體回零時序邏輯如下：

0：位置——在位置設置情況下，當前位置設置為指定的位置值。不執行任何移動。

1：長參考

10：長參考和索引

20：短參考反向

21：短參考無反向

30：短參考和索引在外

31：短參考和索引在內

LXM28A伺服CAN接口(CN4)包括2個RJ45連接器。下表描述了連接器的觸點：

LXM26/28系列伺服可以使用面板或SoMove軟件進行自整定，可以支持輕松自整定，舒適自整定和手動整定參數

·輕松整定：無需使用者參與的自動整定。在大多數的應用場合，輕松調整都可以提供良好的和動態的結果。

·舒適整定：自動整定在用戶的支持下執行。您可以選擇優化標準并設置運動、方向和速度的參數。

·手動整定：在手動整定時可以執行測試運動，并通過示波器功能來優化控制環。

需要注意，目前1.75以上版本，當P8-35=0X4001時，無法使用自整定，只有當P8-35=0X207時才能使用自整定,通常使用輕松自整定即可完成絕大部分應用，具體面板操作如下：

將參數P2-32設為1，以執行輕松整定。

在您通過P2-32開啟輕松整定之后，進度會以tn000到tn100的百分比顯示在HMI顯示器上。

按HMI上的M鍵可中斷自動調整。

自動調整成功完成后會在HMI顯示器上顯示done。

按HMI上的OK鍵可儲存控制電路參數的值。HMI顯示器會顯示saved。

按HMI上的M鍵可摒棄自動調整的結果。

如果自動調整未能成功運行，HMI顯示器上會顯示ERROR。通過參數P9-30可確定原因。

參數P9-37提供在自動調整中最后一次出現的事件的更多信息。

需要注意，輕松整定需要總共5圈的運動范圍，在輕松整定時，將從當前電機位置朝正方向轉動2.5圈并朝負方向轉動2.5圈。若相應的運動范圍不可用，則應使用舒適整定。

硬件：

聯機電纜。型號為TCSMCNAM3M002P，此電纜一端為RJ45水晶頭，用于連接伺服端的CN3端口，一端為A型USB接頭，用于連接電腦。

軟件：

SoMove軟件：

https://www.se.com/ww/en/download/document/SoMove_FDT/

LXM26/28DTM:

https://www.se.com/ww/en/download/document/LXM28ADTMLbrary/

LXM26/28上電使能用兩種方法：

1. 設定P2-30=1，此時伺服立即使能，無需重新上電，但斷電再上電后使能信號丟失，且P2-30恢復為0，需要重新設定。

2. 設定P2-10=1,P2-68=1，斷電再上電后伺服自動處于使能狀態。

如果在運行時發現伺服電機方向和實際方向相反，可以修改伺服P1-01參數的C位來修改運行方向

運動方向定義：看向突出的電機軸的末端時，如果電機軸逆時針方向旋轉，則為正運動方向。

出廠設置時的運動方向：